As primeiras manifestações escultóricas remontam ao Paleolítico Inferior, quando o homem cortava a pederneira ao bater noutra pedra. Mais tarde utilizou gravura, relevo em pedra e ossos de animais. Entre 27.000 e 32.000 anos atrás, foram representadas exuberantes figuras humanas femininas em pedra, numa exaltação artística da fertilidade;3 são as “Vênus paleolíticas”, como a Vênus de Willendorf e a Vênus de Lespugue. Durante o período magdaleniano foram utilizados bastões e hélices com motivos ornamentais. No Paleolítico Superior, os exemplos mais abundantes são as esculturas ou objetos gravados que evoluíram desde uma fase mais primitiva, com decorações mais esquemáticas, até chegar à representação de figuras animalescas que se adaptavam à estrutura do osso. A argila era também um material habitual. As primeiras peças de escultura conhecidas vêm do Egito, China, Índia e Oriente Próximo, locais onde cerca de 4.000 aC. C. já existiam fornos para fazer objetos de cerâmica.
Um dos avanços mais importantes da história da escultura foi a capacidade de trabalhar com o metal – primeiro o bronze e depois o ferro – que serviu para fabricar ferramentas mais eficientes e, além disso, obter um novo material para fazer obras escultóricas. O processo de construir a obra primeiro em barro e depois fundi-la em bronze já era conhecido nas antigas civilizações gregas e pelos romanos, e é o sistema que ainda hoje, no século XXI, é utilizado. Do século V aC. C., no último período da Idade do Ferro, os Celtas desenvolveram a cultura La Tène, espalhando-se por toda a Europa; Representou uma evolução da arte da cultura de Hallstatt. Na decoração de todos os seus objetos, espadas, escudos, broches e diademas, é possível ver motivos de animais, plantas e figuras humanas. Do século III aC. C. foram cunhadas as primeiras moedas seguindo modelos helênicos, bem como obras figurativas como o Deus de Bouray, feito em folha de cobre gofrada.