Las primeras manifestaciones escultóricas se remontan al Paleolítico inferior, cuando el hombre cortaba el sílex percutiendo contra otra piedra. Posteriormente utilizó el grabado, el relieve en piedra y en huesos de animales. Hace unos 27 000 y 32 000 años aparecen representadas unas exuberantes figuras humanas femeninas de piedra, en una exaltación artística de la fertilidad;3 son las «venus paleolíticas», como la Venus de Willendorf y la Venus de Lespugue. Durante el período Magdaleniense se utilizaron bastones y propulsores con motivos ornamentales. En el Paleolítico superior, los ejemplos más abundantes son tallas u objetos grabados que evolucionaron desde una fase más primitiva, con decoraciones más esquemáticas, hasta llegar a la representación de figuras animalísticas que se adaptaban a la estructura del hueso. La arcilla también fue un material habitual. Las primeras piezas escultóricas que se conocen proceden de Egipto, China, India y el Cercano Oriente, lugares donde hacia el 4000 a. C. ya existían hornos para fabricar objetos de alfarería.
Uno de los avances más importantes en la historia de la escultura fue el poder trabajar el metal—primero el bronce y luego el hierro—, que sirvió para fabricar herramientas más eficientes y, además, obtener un nuevo material para realizar obras escultóricas. El proceso de construcción de la obra primero en arcilla y luego vaciarla en bronce ya se conocía en las antiguas civilizaciones griegas y por los romanos, y es el sistema que actualmente, en el siglo XXI, todavía se utiliza. A partir del siglo V a. C., en el último periodo del Edad del Hierro, los celtas desarrollaron la cultura de La Tène, propagándose por toda Europa; representó una evolución del arte de la cultura de Hallstatt. En la decoración de todos sus objetos, espadas, escudos, broches y diademas, se pueden observar motivos de animales, plantas y figuras humanas. A partir del siglo III a. C. se acuñaron las primeras monedas siguiendo los modelos helénicos, así como obras figurativas como el Dios de Bouray, realizado en chapa de cobre repujada.
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